國(guó)網(wǎng)標(biāo)準(zhǔn)新產(chǎn)品“動(dòng)力電纜故障測(cè)試儀”測(cè)試迅速準(zhǔn)確
在河北省承德市豐寧滿族自治縣110千伏鳳山變電站春檢預(yù)試工作中，國(guó)網(wǎng)承德供電公司采用“機(jī)器代人"的方式，完成了國(guó)網(wǎng)冀北電力第1次配網(wǎng)帶電作業(yè)機(jī)器人全自主中壓發(fā)電電纜接引工作。
此次春檢預(yù)試工作將使10千伏東頭營(yíng)529線路全線路停電,為保障用戶正常用電，國(guó)網(wǎng)承德供電公司采用中壓發(fā)電車反帶線路的方式減少停電影響。該方式需要將中壓發(fā)電車的電纜連接到10千伏東頭營(yíng)529線路上，與以往不同的是，本次作業(yè)的全過(guò)程由配網(wǎng)帶電作業(yè)機(jī)器人自主完成，作業(yè)人員僅需在地面控制機(jī)器人，高風(fēng)險(xiǎn)環(huán)節(jié)被機(jī)器人有效替代，大大提高了配網(wǎng)帶電作業(yè)安全性。
配網(wǎng)帶電作業(yè)機(jī)器人由機(jī)器人本體、機(jī)械手臂、工具庫(kù)等模塊組成，具備環(huán)境感知、視覺(jué)算法、機(jī)械臂控制、執(zhí)行器控制等功能，能夠自主進(jìn)行作業(yè)點(diǎn)三維環(huán)境建模、精確計(jì)算作業(yè)位置、雙臂自主抓取工具等功能，可精準(zhǔn)完成作業(yè)任務(wù)。
在作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)，該公司帶電作業(yè)中心工作人員李道政手持機(jī)器人控制終端向機(jī)器人發(fā)送指令，配網(wǎng)帶電作業(yè)機(jī)器人升至指定作業(yè)區(qū)域后，先對(duì)線路進(jìn)行三維環(huán)境建模，然后確定作業(yè)位置。兩支機(jī)械“手臂"旋轉(zhuǎn)靈活，將剝線器扣入主線進(jìn)行剝皮。隨后，機(jī)器人取出旁路工具并將其舉起送至主線下方。機(jī)器人通過(guò)旁路工具放下銅環(huán)，地面作業(yè)人員將旁路電纜扣入銅環(huán)并鎖緊，而后機(jī)器人拉起銅環(huán)及電纜，將旁路工具扣入主線，并用驅(qū)動(dòng)工具將旁路工具鎖緊至主線。最后，驅(qū)動(dòng)工具退出，對(duì)接頭與旁路工具脫離，機(jī)器人放回驅(qū)動(dòng)工具與對(duì)接頭，完成本次中壓發(fā)電電纜接引作業(yè)。
第1章 電纜故障測(cè)試儀功能簡(jiǎn)介（LYST-400E國(guó)網(wǎng)標(biāo)準(zhǔn)新產(chǎn)品“動(dòng)力電纜故障測(cè)試儀"測(cè)試迅速準(zhǔn)確）
一、組成方框圖如圖1.1所示
圖1.1 儀器組成方框圖
二、測(cè)試原理（LYST-400E國(guó)網(wǎng)標(biāo)準(zhǔn)新產(chǎn)品“動(dòng)力電纜故障測(cè)試儀"測(cè)試迅速準(zhǔn)確）
一般可分為兩大類：低阻(短路)和高阻（斷路）故障。儀器根據(jù)電波在電纜中傳輸?shù)倪^(guò)程中，遇到電纜的特性阻抗發(fā)生變化的地方會(huì)產(chǎn)生反射波的原理對(duì)電纜故障進(jìn)行測(cè)試。再根據(jù)電波在電纜中的傳播速度和兩次反射波的特征拐點(diǎn)代表的時(shí)間，可測(cè)出故障點(diǎn)到測(cè)試端的距離。
計(jì)算公式為： S=VT/2
S代表故障點(diǎn)距測(cè)試端的距離
V代表電波在電纜中的傳播速度
T代表電波在電纜中來(lái)回傳播所需要的時(shí)間
這樣，在V和T已測(cè)定的情況下，就可計(jì)算出S，即故障點(diǎn)距測(cè)試端的準(zhǔn)確距離。
三、面板功能介紹（LYST-400E國(guó)網(wǎng)標(biāo)準(zhǔn)新產(chǎn)品“動(dòng)力電纜故障測(cè)試儀"測(cè)試迅速準(zhǔn)確）
操作界面如圖1.2所示。
圖1.2操作界面
1、電源開(kāi)關(guān)，當(dāng)開(kāi)關(guān)置于中間位置為關(guān)閉狀態(tài)；當(dāng)開(kāi)關(guān)置于路徑位置為路徑儀工作狀態(tài)；當(dāng)開(kāi)關(guān)置于閃測(cè)位置為閃測(cè)儀工作狀態(tài)。
2、LCD液晶顯示器，用于顯示測(cè)試波形及參數(shù)。
3、數(shù)字功能鍵盤(pán)。
4、振幅旋鈕，用于調(diào)節(jié)測(cè)試脈沖波形的振幅。
5、位移旋鈕，用于調(diào)節(jié)測(cè)試脈沖波形的水平位置。
6、輸入接口，被測(cè)信號(hào)的輸入端。
7、PC機(jī)接口，用于連接PC機(jī)。
8、打印機(jī)，用于打印屏幕上的波形及參數(shù)。
9、電源插座及保險(xiǎn)管，輸入AC220V、2A。
10、保險(xiǎn)管，當(dāng)工作在路徑儀狀態(tài)時(shí)保險(xiǎn)管起作用。
11、輸出，路徑儀15KHz信號(hào)輸出端。
12、啟動(dòng)，過(guò)載報(bào)警后，重新啟動(dòng)路徑儀。
13、輸出調(diào)節(jié)，調(diào)節(jié)路徑儀輸出的信號(hào)幅度。
14、工作指示燈。
15、過(guò)載指示燈。
四、功能鍵介紹（LYST-400E國(guó)網(wǎng)標(biāo)準(zhǔn)新產(chǎn)品“動(dòng)力電纜故障測(cè)試儀"測(cè)試迅速準(zhǔn)確）
數(shù)字功能鍵盤(pán)有16個(gè)功能鍵（其中10個(gè)鍵是雙功能鍵或多功能鍵）。
按鍵使用說(shuō)明如下：
鍵盤(pán)標(biāo)有0～9阿拉伯?dāng)?shù)字的十個(gè)功能鍵便是雙功能或是多功能鍵（其中“0"、“1"、“2"、“4"、“5"、“6"、“7"、是多功能鍵）。它們分別代表0～9十個(gè)阿拉伯?dāng)?shù)字，以便在自選介質(zhì)情況下輸入電纜的傳播速度或者在預(yù)置日期和電波測(cè)速時(shí)使用這些數(shù)字鍵。打開(kāi)電源即可顯示開(kāi)機(jī)狀態(tài)標(biāo)志，按任意數(shù)字鍵進(jìn)入專家提示，如圖1。3工作種類選擇界面（除8功能鍵外）。
在“工作種類選擇"菜單中選擇高壓閃絡(luò)測(cè)試方法，則按數(shù)字鍵“2"，屏幕右下角即出現(xiàn)“高壓"二字，此時(shí)儀器便處在高壓測(cè)試狀態(tài)，按“采樣"鍵，等待采集波形和數(shù)據(jù)。如選擇低壓脈沖測(cè)試方法，則按數(shù)字鍵“1"，此時(shí)屏幕進(jìn)入低壓狀態(tài)下的“脈沖寬度選擇"界面 ，如圖1.4所示
用戶根據(jù)電纜長(zhǎng)短不同可分別選擇脈沖寬度，例如：要測(cè)200m電纜可選0.1μs 或0.2μs ，如選0.1μs，按數(shù)字鍵“１"即可，其他類同。
湖北省內(nèi)特高壓輸電線路超過(guò)4600千米，國(guó)網(wǎng)湖北電力運(yùn)維的500千伏及以上輸電線路有1.78萬(wàn)千米。截至24年年底，湖北電網(wǎng)220千伏及以上輸電線路總長(zhǎng)為36336千米。
針對(duì)輸電線路數(shù)量多、“三跨"線路多和線路途經(jīng)區(qū)域地形復(fù)雜等實(shí)際，國(guó)網(wǎng)湖北電力在輸電線路巡檢中持續(xù)推進(jìn)無(wú)人機(jī)應(yīng)用，并綜合考慮無(wú)人機(jī)飛行半徑、區(qū)域地形環(huán)境等因素，設(shè)立輸電線路無(wú)人機(jī)巡檢標(biāo)準(zhǔn)化網(wǎng)格點(diǎn)。
“已抵達(dá)孝浉一線1號(hào)網(wǎng)格點(diǎn)，凈空良好，無(wú)人機(jī)已就緒，可以起飛！"5月13日上午，國(guó)網(wǎng)湖北送變電工程有限公司輸電運(yùn)檢分公司無(wú)人機(jī)班班員宋心語(yǔ)向指揮人員楊文錦匯報(bào)了車載式移動(dòng)機(jī)場(chǎng)準(zhǔn)備情況。收到起飛巡檢指令后，他操縱3架無(wú)人機(jī)依次緩緩升空，開(kāi)展網(wǎng)格內(nèi)線路及通道巡檢。
無(wú)人機(jī)在鐵塔之間靈活飛行，搭載的雷達(dá)、紅外測(cè)溫儀等設(shè)備從更多視角精準(zhǔn)快速獲取線路相關(guān)運(yùn)行數(shù)據(jù)并及時(shí)回傳，15分鐘后完成巡檢返回機(jī)巢。
“根據(jù)無(wú)人機(jī)飛行半徑，我們給區(qū)域內(nèi)的線路和桿塔劃分了巡檢網(wǎng)格并設(shè)置標(biāo)準(zhǔn)化網(wǎng)格點(diǎn)。無(wú)人機(jī)只需要到達(dá)網(wǎng)格點(diǎn)，就可以對(duì)網(wǎng)格內(nèi)輸電線路開(kāi)展厘米級(jí)精度的狀態(tài)檢測(cè)、定位和故障診斷。"國(guó)網(wǎng)湖北電力設(shè)備部輸電處處長(zhǎng)全江濤介紹，無(wú)人機(jī)能拍攝桿塔、導(dǎo)線關(guān)鍵部位高清照片，還能自動(dòng)識(shí)別缺陷并實(shí)時(shí)傳回后臺(tái)，1天就能完成100～125基鐵塔巡檢，相較于人工巡檢，效率提升了10倍以上。
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